Identification et commande LPV des robots à câbles
Identification et commande LPV des robots à câbles
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*9h30 - 10h15 : Avancées sur les méthodes d'identification (G. Mercère, T. Poinot) | *9h30 - 10h15 : Avancées sur les méthodes d'identification (G. Mercère, T. Poinot) | ||
| − | *10h15 - 11h00: Optimisation non-lisse pour la structuration de modèle et la commande (O. Prot) | + | *10h15 - 11h00 : Optimisation non-lisse pour la structuration de modèle et la commande (O. Prot) |
| − | *11h00 - 11h30: Résultats expérimentaux sur le Sinters (C. Henry, E. Laroche) | + | *11h00 - 11h30 : Résultats expérimentaux sur le Sinters (C. Henry, E. Laroche) |
| − | *11h30 - 12h15: Commande LPV de manipulateurs flexibles (H. Halalchi) | + | *11h30 - 12h15 : Commande LPV de manipulateurs flexibles (H. Halalchi) |
| − | *12h15 - 14h00: Déjeuner | + | *12h15 - 14h00 : Déjeuner |
| − | *14h00 - 14h30: | + | *14h00 - 14h30 : Identification d'un modèle phénoménologique de l'INCA 6D (T.T. Nguyen, E. Laroche) |
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| − | * | + | *15h00 - 17h00 : Discussion sur les perspectives de collaboration et les appels à projet |
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== Première réunion le mercredi 19 mai 2010 à Strasbourg == | == Première réunion le mercredi 19 mai 2010 à Strasbourg == | ||
Version du 29 avril 2011 à 17:12
Seconde réunion le vendredi 13 mai 2011 à Poitiers
Programme
- 9h - 9h15 : Accueil des participants
- 9h15 - 9h30 : rappel des objectifs du projet et actualité marquante (E. Laroche)
- 9h30 - 10h15 : Avancées sur les méthodes d'identification (G. Mercère, T. Poinot)
- 10h15 - 11h00 : Optimisation non-lisse pour la structuration de modèle et la commande (O. Prot)
- 11h00 - 11h30 : Résultats expérimentaux sur le Sinters (C. Henry, E. Laroche)
- 11h30 - 12h15 : Commande LPV de manipulateurs flexibles (H. Halalchi)
- 12h15 - 14h00 : Déjeuner
- 14h00 - 14h30 : Identification d'un modèle phénoménologique de l'INCA 6D (T.T. Nguyen, E. Laroche)
- 14h30 - 15h00 : Identification des frottements secs sur l'INCA 6D (R. Chellal)
- 15h00 - 17h00 : Discussion sur les perspectives de collaboration et les appels à projet
Première réunion le mercredi 19 mai 2010 à Strasbourg
salle de réunion de l'équipe AVR, LSIIT, pôle API
Programme
- 9h - 9h30: visite de l'INCA (en B102)
- 9h30 - 9h45: présentation générale du projet et des participants (E. Laroche)
- 9h45 - 10h30: état de l'art sur les robots à câbles et les asservissements visuels (J. Gangloff)
- 10h30 - 11h00: Architecture matérielle et logicielle pour la commande de l'INCA (L. Cuvillon)
- 11h00 - 12h00: Identification d'un robot par apparoche de type LPV : une introduction et quelques problèmes ouverts (G. Mercère et T. Poinot)
- 12h00 - 14h00: Déjeuner
- 14h00 - 14h30: Optimisation non-lisse et applications à la commande (O. Prot)
- 14h30 - 15h30: Commande LPV (I. Bara, H. Halalchi)
- 15h30 - 16h30: Quelques résultats préliminaires de modélisation, d'identification et de commande (E. Laroche, T.-T. Nguyen)
- 16h30 - 17h30: Discussion libre
- matinée du 20 mai: visite de l'IRCAD et échanges sur les modèles de robots